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尺寸代碼：采用 10D-63D 的十進(jìn)制分級(jí)體系，數(shù)字對(duì)應(yīng)缸徑尺寸（單位 mm），10D 對(duì)應(yīng)缸徑 φ10mm、本體長(zhǎng)度 58mm；20D 對(duì)應(yīng)缸徑 φ20mm、本體長(zhǎng)度 82mm；32D 對(duì)應(yīng)缸徑 φ32mm、本體長(zhǎng)度 110mm；40D 對(duì)應(yīng)缸徑 φ40mm、本體長(zhǎng)度 135mm；63D 對(duì)應(yīng)缸徑 φ63mm、本體長(zhǎng)度 180mm，尺寸遞增直接關(guān)聯(lián)軸承規(guī)格與負(fù)載等級(jí)升級(jí)。
動(dòng)作類型：后綴 “O” 代表單作用常開(kāi)型（無(wú)氣壓時(shí)彈簧復(fù)位張開(kāi)），“C” 代表單作用常閉型（無(wú)氣壓時(shí)彈簧復(fù)位閉合），無(wú)后綴為雙作用型（夾持 / 松開(kāi)均由氣壓驅(qū)動(dòng)，雙向行程可調(diào)），部分大尺寸型號(hào)（40D/63D）追加 “-D” 后綴表示雙缸驅(qū)動(dòng)增強(qiáng)型。
軸承精度等級(jí)：核心編碼段區(qū)分基礎(chǔ)級(jí)（無(wú)后綴，P0 級(jí)軸承）、精密級(jí)（-P5，P5 級(jí)角接觸球軸承）、超高精密級(jí)（-P4，P4 級(jí)主軸軸承），直接決定重復(fù)定位性能，P4 級(jí)型號(hào)適配微米級(jí)夾持場(chǎng)景。
開(kāi)關(guān)配置：沿用 CKD 通用編碼，“S1” 為 1 線式機(jī)械開(kāi)關(guān)，“S2” 為 2 線式 NPN 無(wú)接點(diǎn)開(kāi)關(guān)，“S3” 為 3 線式 PNP 無(wú)接點(diǎn)開(kāi)關(guān)；“-R” 單側(cè)單開(kāi)關(guān)、“-LR” 雙側(cè)雙開(kāi)關(guān)，大尺寸型號(hào)可追加 “-S0” 實(shí)現(xiàn)模擬量力值反饋。
特殊功能后綴：“-H” 代表高負(fù)載型（強(qiáng)化軸承組），“-C” 代表緊湊型（縮短本體長(zhǎng)度 10%），“-AS” 代表防靜電型，“-W” 代表寬溫型。典型型號(hào)示例：HEP-32D-P5-S3-LR-H，即 32mm 缸徑、P5 級(jí)精密軸承、雙側(cè)雙路 S3 開(kāi)關(guān)、高負(fù)載型軸承平行卡爪。
標(biāo)準(zhǔn)基礎(chǔ)型（HEP-XX 系列）：覆蓋 10D-63D 全尺寸段，搭載 P0 級(jí)深溝球軸承，采用 SUS304 不銹鋼主體與鋁合金前端蓋，不給油設(shè)計(jì)，適配通用機(jī)械零件搬運(yùn)、中小型工件組裝等基礎(chǔ)場(chǎng)景，10D 型號(hào)重量 0.25kg，63D 型號(hào)重量 3.8kg。
精密軸承型（HEP-XX-P5/P4 系列）：P5 級(jí)型號(hào)搭載角接觸球軸承（接觸角 15°），重復(fù)定位一致性≤±0.015mm；P4 級(jí)型號(hào)采用主軸級(jí)精密軸承，配合預(yù)緊結(jié)構(gòu)，重復(fù)定位一致性≤±0.005mm，適配光學(xué)零件夾持、精密檢測(cè)等微米級(jí)場(chǎng)景。
高負(fù)載增強(qiáng)型（HEP-XX-H 系列）：40D/63D 尺寸專屬衍生，采用雙列圓柱滾子軸承替代單列軸承，負(fù)載能力提升 60%，本體加厚至原尺寸 1.2 倍，內(nèi)置加強(qiáng)型齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，適配汽車半軸、大型電機(jī)端蓋等重型工件搬運(yùn)。
開(kāi)關(guān)檢測(cè)型（HEP-XX-S 系列）：集成無(wú)接點(diǎn)開(kāi)關(guān)（響應(yīng)時(shí)間≤0.5ms），P4 級(jí)型號(hào)可追加力值檢測(cè)模塊（精度 ±2% F.S.），實(shí)現(xiàn) “位置 + 力值” 雙重反饋，適配自動(dòng)化產(chǎn)線的過(guò)盈裝配、缺件檢測(cè)等聯(lián)動(dòng)場(chǎng)景。
潔凈室專用型（HEP-XX-CL 系列）：表面電解拋光（Ra≤0.2μm），采用食品級(jí)潤(rùn)滑脂與全密封結(jié)構(gòu)（IP69K 防護(hù)），軸承組加裝防塵迷宮罩，適配半導(dǎo)體潔凈室（Class 10）、食品包裝等無(wú)塵 / 無(wú)菌場(chǎng)景。
多軸承組傳動(dòng)結(jié)構(gòu)：核心導(dǎo)向部位采用 “徑向軸承 + 推力軸承” 組合布局，10D-20D 型號(hào)搭載 2 組精密軸承，32D-63D 型號(hào)搭載 4 組軸承，軸承材質(zhì)為 SUJ2 高碳鉻鋼（硬度 HRC 60-62），將傳動(dòng)摩擦系數(shù)降至 0.001 以下，確保重載下動(dòng)作平穩(wěn)性。
模塊化本體設(shè)計(jì)：采用 “殼體 - 軸承座 - 齒條” 三段式可拆卸結(jié)構(gòu)，軸承座獨(dú)立加工后與殼體過(guò)盈配合（配合間隙≤0.003mm），便于軸承維護(hù)更換，較一體式結(jié)構(gòu)維護(hù)效率提升 40%。
重載防護(hù)體系：高負(fù)載型號(hào)采用雙唇形密封圈 + 防塵刮板的雙重密封，可阻擋鐵屑、冷卻液侵入軸承部位；缸體采用壓鑄鋁合金（ADC12）表面硬質(zhì)陽(yáng)極氧化（膜厚≥15μm），耐沖擊強(qiáng)度≥200J/m2，適應(yīng)惡劣加工環(huán)境。
多維安裝兼容性：本體上下左右四面預(yù)留安裝孔，10D-20D 型號(hào)為 M3-M4 螺紋孔，32D-63D 型號(hào)為 M6-M8 螺紋孔，支持法蘭安裝、側(cè)面懸掛、倒裝等六種安裝方式，與 CKD HGP 系列氣爪安裝尺寸兼容，可直接替換升級(jí)。
安全冗余設(shè)計(jì)：高負(fù)載型號(hào)內(nèi)置過(guò)載保護(hù)閥，當(dāng)夾持力超過(guò)額定值 180% 時(shí)自動(dòng)卸壓；單作用型號(hào)采用雙彈簧復(fù)位結(jié)構(gòu)（疲勞壽命≥200 萬(wàn)次），確保斷電 / 斷氣時(shí)工件不脫落。
材質(zhì)定制方案：爪體提供三重選擇 —— 硬質(zhì)爪（SCM440 合金鋼，HRC 55-58）適配金屬工件，軟質(zhì)爪（聚氨酯，邵氏 A 85-90）適配玻璃 / 塑料件，耐磨爪（碳化鎢涂層，硬度 HV 1200）適配高磨損場(chǎng)景；本體可定制 SUS316L 不銹鋼（耐酸堿腐蝕），適配化工樣品夾持。
行程拓展定制：標(biāo)準(zhǔn)行程基礎(chǔ)上可追加 “-L”（長(zhǎng)行程）或 “-S”（短行程），10D-S 型號(hào)行程可縮至 4mm，63D-L 型號(hào)行程可拓展至 80mm，長(zhǎng)行程款采用加長(zhǎng)齒條與雙軸承支撐，確保長(zhǎng)行程下的平行度。
環(huán)境適配升級(jí)：寬溫型（-W）采用氟橡膠密封件與高溫潤(rùn)滑脂，工作溫度范圍 - 20℃-+120℃；防爆型（-EX）符合 Ex d IIB T4 Gb 標(biāo)準(zhǔn)，適配石油化工等易燃易爆環(huán)境；防靜電型（-AS）爪體表面電阻≤10?Ω，放電時(shí)間≤0.05s。
力值控制定制：型號(hào)可集成比例壓力閥，實(shí)現(xiàn)夾持力 0-100% 無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)（調(diào)節(jié)精度 ±1%），配合力傳感器形成閉環(huán)控制，適配精密過(guò)盈配合裝配（如軸承壓裝）。
特殊接口定制：可根據(jù)機(jī)械臂型號(hào)定制 ISO 9409-1 標(biāo)準(zhǔn)接口，或加裝快換裝置（更換時(shí)間≤30 秒），適配柔性產(chǎn)線的快速換型需求。
行程與適配范圍：10D 型號(hào)行程 8mm（適配工件 φ3-φ15mm），20D 型號(hào) 16mm（φ8-φ30mm），32D 型號(hào) 25mm（φ15-φ45mm），40D 型號(hào) 35mm（φ20-φ60mm），63D 型號(hào) 50mm（φ30-φ80mm）；長(zhǎng)行程款 63D-L 可達(dá) 80mm（φ40-φ110mm）。
夾持力特性：夾持力隨壓力線性變化，0.4MPa 下，10D 型號(hào) 50N、32D 型號(hào) 350N、63D 型號(hào) 1200N；0.7MPa 下，10D 型號(hào) 90N、32D 型號(hào) 600N、63D 型號(hào) 2000N；雙缸驅(qū)動(dòng)型 40D-D 在 0.7MPa 下可達(dá) 800N，線性度優(yōu)于 2%。
軸承與導(dǎo)向性能：P0 級(jí)型號(hào)雙指平行度≤±0.02mm，P5 級(jí)≤±0.01mm，P4 級(jí)≤±0.005mm；軸承旋轉(zhuǎn)精度 P4 級(jí)型號(hào)徑向跳動(dòng)≤0.002mm，確保高頻動(dòng)作下的定位穩(wěn)定性。
工作條件：標(biāo)準(zhǔn)工作壓力 0.2-0.8MPa，推薦壓力 0.4-0.6MPa；適配壓縮空氣（ISO 8573-1 Class 3，含油量≤0.1mg/m3）、干燥氮?dú)猓哓?fù)載型號(hào)可兼容低壓液壓油（黏度 20-40cSt）。
動(dòng)作與壽命：雙作用型號(hào)空載響應(yīng)時(shí)間（閉合 / 張開(kāi)）≤50ms（10D）-80ms（63D），帶 50% 負(fù)載時(shí)響應(yīng)時(shí)間≤70ms-120ms；機(jī)械壽命 P0 級(jí)≥1000 萬(wàn)次，P4 級(jí)≥800 萬(wàn)次，開(kāi)關(guān)壽命≥1 億次。
外形與重量：10D 型號(hào) 65mm×35mm×30mm（0.25kg），20D 型號(hào) 88mm×45mm×40mm（0.55kg），32D 型號(hào) 115mm×60mm×55mm（1.2kg），40D 型號(hào) 140mm×70mm×65mm（2.1kg），63D 型號(hào) 185mm×90mm×85mm（3.8kg）。
前期校驗(yàn)：拆箱后確認(rèn)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)順暢無(wú)卡頓，爪體平行度用百分表預(yù)檢測(cè)（偏差≤0.03mm），附件含安裝螺栓、軸承預(yù)緊工具、開(kāi)關(guān)接線圖；安裝面需經(jīng)銑削加工，平面度≤0.015mm/m，粗糙度 Ra≤1.6μm。
定位緊固：根據(jù)負(fù)載方向選擇安裝方式，徑向負(fù)載優(yōu)先側(cè)面安裝，軸向負(fù)載優(yōu)先正面安裝；螺栓規(guī)格 10D 用 M3×6（緊固力矩 0.8N?m），63D 用 M8×16（緊固力矩 12N?m），安裝后校準(zhǔn)爪體與工件中心同軸度（偏差≤0.02mm）。
軸承預(yù)緊：精密級(jí)型號(hào)（P5/P4）需用專用扳手調(diào)節(jié)軸承預(yù)緊螺母，P5 級(jí)預(yù)緊力設(shè)定為 5N?m，P4 級(jí)設(shè)定為 8N?m，預(yù)緊后手動(dòng)測(cè)試爪體動(dòng)作，阻力波動(dòng)≤5N。
氣路與接線：采用 φ6-φ12 聚氨酯氣管（根據(jù)尺寸選擇），雙作用型號(hào)區(qū)分 A 口（夾持）、B 口（松開(kāi)），單作用型號(hào)僅接 A 口；開(kāi)關(guān)接線需區(qū)分電源（DC 12-24V）、信號(hào)線，力值檢測(cè)型需額外連接 PLC 模擬量模塊，接線后測(cè)試信號(hào)延遲≤0.5ms。
壓力梯度測(cè)試：從 0.2MPa 開(kāi)始逐步升壓，每 0.1MPa 停留 30 秒，觀察爪體動(dòng)作有無(wú)異響，軸承部位溫升≤10℃；高負(fù)載型號(hào)需在 0.7MPa 下進(jìn)行 100 次空載循環(huán)，檢測(cè)平行度變化≤0.005mm。
行程與力值校準(zhǔn)：通過(guò)機(jī)械限位塊調(diào)整行程極限，用卡尺實(shí)測(cè)行程與設(shè)定值偏差≤0.1mm；力值檢測(cè)型需用標(biāo)準(zhǔn)測(cè)力計(jì)校準(zhǔn)，0-500N 量程內(nèi)誤差≤±2%，并設(shè)定過(guò)載報(bào)警閾值（額定值 150%）。
聯(lián)動(dòng)適配調(diào)試：將開(kāi)關(guān)信號(hào)與機(jī)械臂 / 機(jī)床系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，編寫 “夾持 - 搬運(yùn) - 檢測(cè) - 松開(kāi)” 程序，試運(yùn)行 100 個(gè)循環(huán)，重點(diǎn)監(jiān)控精密定位工位（如光學(xué)零件裝配）的重復(fù)定位穩(wěn)定性，確保無(wú)工位偏移。
軸承專項(xiàng)維護(hù)：標(biāo)準(zhǔn)型每 6 個(gè)月補(bǔ)充潤(rùn)滑脂（鋰基潤(rùn)滑脂 NLGI 2 級(jí)），精密型每 3 個(gè)月補(bǔ)充（全合成氟素潤(rùn)滑脂），注脂量為軸承腔容積的 1/3-1/2，避免過(guò)量導(dǎo)致溫升；潔凈室型號(hào)需使用低揮發(fā)潤(rùn)滑脂（揮發(fā)量≤0.1%）。
日常檢查項(xiàng)目：每日用壓縮空氣吹掃軸承防塵罩，每周檢查爪體磨損（磨損量≥0.2mm 需更換），每月檢測(cè)密封件彈性（唇口老化需及時(shí)更換），每季度拆解軸承座檢查軸承磨損（滾動(dòng)體剝落需整體更換）。
存儲(chǔ)與閑置保護(hù)：長(zhǎng)期閑置（＞1 個(gè)月）需將爪體調(diào)至中位，軸承部位加注防銹潤(rùn)滑脂，本體包裹防銹紙，存儲(chǔ)環(huán)境要求溫度 0-40℃、濕度≤65%，避免與腐蝕性氣體接觸，每 3 個(gè)月手動(dòng)動(dòng)作 1 次防止軸承卡滯。
軸承異響與卡滯：先檢查潤(rùn)滑脂狀態(tài)（干結(jié)需清洗后重新注脂），再檢測(cè)軸承間隙（超過(guò) 0.01mm 需更換），若為異物侵入需拆解軸承座用無(wú)水乙醇清洗，裝配時(shí)確保軸承安裝方向正確（角接觸球軸承大口朝外）。
夾持力衰減：檢測(cè)氣路壓力是否穩(wěn)定（波動(dòng)≤0.05MPa），排查活塞密封件磨損（更換時(shí)需涂抹裝配油），高負(fù)載型號(hào)需檢查齒條嚙合狀態(tài)（齒面磨損≥0.1mm 需修磨或更換）。
定位精度下降：優(yōu)先檢查軸承預(yù)緊力（不足需重新調(diào)節(jié)），再檢測(cè)安裝面平整度（變形需重新銑削），精密型號(hào)需用激光干涉儀檢測(cè)雙指平行度，偏差超通過(guò)墊片微調(diào)軸承座位置。
開(kāi)關(guān)信號(hào)異常：清潔開(kāi)關(guān)檢測(cè)面油污，檢查接線端子緊固性，若信號(hào)間斷性丟失，可能是軸承振動(dòng)導(dǎo)致開(kāi)關(guān)位置偏移，需重新定位并加固開(kāi)關(guān)支架。
工況需求：夾持 φ45mm、重量 1.2kg 的齒輪坯，要求夾持力 800-1000N，重復(fù)定位≤±0.01mm，配合壓裝機(jī)完成軸承過(guò)盈裝配，工作環(huán)境有冷卻液飛濺。
選型方案：HEP-40D-P5-S3-H（40mm 缸徑、P5 級(jí)軸承、高負(fù)載型），搭配 SCM440 硬質(zhì)爪（弧形接觸面），IP67 防護(hù)，集成 S3 開(kāi)關(guān)反饋夾持狀態(tài)。
實(shí)施效果：齒輪夾持無(wú)徑向變形，壓裝后軸承同軸度≤0.02mm，單日裝配 800 件，軸承使用壽命達(dá) 1200 萬(wàn)次，較原品牌卡爪維護(hù)周期延長(zhǎng) 50%，壓裝良率提升至 99.8%。
工況需求：Class 1000 潔凈室環(huán)境，夾持 φ12mm 的光學(xué)鏡片（厚度 2mm），要求夾持力 20-30N，重復(fù)定位≤±0.005mm，避免鏡片劃傷與靜電損傷。
選型方案：HEP-20D-P4-AS-CL（20mm 缸徑、P4 級(jí)軸承、防靜電潔凈型），搭配聚氨酯軟質(zhì)爪（邵氏 A 85），表面電解拋光，集成力值檢測(cè)模塊。
實(shí)施效果：鏡片夾持無(wú)劃痕，靜電釋放時(shí)間≤0.05s，組裝后鏡頭中心偏差≤0.01mm，滿足高清鏡頭（4K 分辨率）裝配要求，潔凈室微粒污染量≤50 個(gè) /ft3（≥0.5μm），良率提升 2.3%。
工況需求：夾持重量 5kg 的鋁合金端蓋（直徑 φ120mm），要求夾持力 1500N，配合機(jī)械臂完成數(shù)控機(jī)床上下料，工作壓力波動(dòng) 0.5-0.7MPa。
選型方案：HEP-63D-D-S3-H（63mm 缸徑、雙缸驅(qū)動(dòng)、高負(fù)載型），搭配定制 MC 尼龍爪（防滑紋路設(shè)計(jì)），集成雙側(cè) S3 開(kāi)關(guān)，本體加強(qiáng)型結(jié)構(gòu)。
實(shí)施效果：端蓋夾持無(wú)打滑，搬運(yùn)過(guò)程定位偏差≤0.03mm，適配機(jī)械臂每分鐘 20 次的節(jié)拍需求，連續(xù)工作 16 小時(shí)，軸承部位溫升≤8℃，滿足重型工件批量生產(chǎn)需求。
工況需求：檢測(cè) φ200mm 晶圓夾具的夾持精度，需模擬夾具動(dòng)作，夾持力 0-50N 可調(diào)，重復(fù)定位≤±0.008mm，數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)反饋至檢測(cè)系統(tǒng)。
選型方案：HEP-32D-P5-S0-AS（32mm 缸徑、P5 級(jí)軸承、模擬量輸出型），搭配碳纖維軟質(zhì)爪，集成力值傳感器與 S0 模擬量開(kāi)關(guān)，適配檢測(cè)系統(tǒng)通訊協(xié)議。
實(shí)施效果：夾持力調(diào)節(jié)精度 ±1N，定位數(shù)據(jù)采樣頻率 100Hz，檢測(cè)結(jié)果重復(fù)性≤0.003mm，較人工檢測(cè)效率提升 10 倍，檢測(cè)數(shù)據(jù)自動(dòng)存檔，滿足半導(dǎo)體設(shè)備質(zhì)控要求。
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